================= 总体架构 ================= 目标 ==== 该文档描述了整体开发过程中工具链的使用和工程的集成，旨在让各个开发实施人员对整体的开发流程有粗浅认知。本集成工程含有通信栈，网络管理栈，系统服务栈，诊断栈等多个服务栈，各个协议栈细节的集成请参照相关文档，本文档不做详细说明。 说明：本文档只包含对CP工具链开发的流程性描述。本文档只做概述，若要深入各个协议栈配置请参阅具体模块集成手册。 由于各项目的需求不同，该集成示例不会针对于特定的商业项目做详细讲解。特定商业项目的主要集成问题，将在项目集成特殊说明章节讲述。 缩写词和术语 ============ .. table:: 表 缩写词和术语 +-----------------+-------------------------------------------------+ | **缩写词/术语** | **描述** | +-----------------+-------------------------------------------------+ | ASW | Application Software应用软件 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | BSW | Basic Software基础软件 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | MCAL | Microcontroller Abstraction Layer微控制器抽象层 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | CanIf | CAN Interface module CAN接口模块 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | CanSM | CAN State Manager module CAN状态管理器模块 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | ComM | Communication Manager module通信管理器模块 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | EcuM | ECU State Manager module ECU状态管理器模块 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | PduR | PDU Router module PDU模块化路由器 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | Com | Communication 通讯 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | CanNm | CAN Network Management CAN网络管理 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | NMIf | Network Management Interface网络管理接口 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | BswM | Basic Software Mode Manager基础软件模式管理器 | +-----------------+-------------------------------------------------+ | EcuM | ECU State Manager ECU状态管理器 | +-----------------+-------------------------------------------------+ 参考文档 ======== 无 CP工具链开发方法 ================ 集成流程 -------- 集成分为全工具集成和手动集成；主要的区别为全工具集成会用到普华SWC工具获取萃取文件后会使用RTE模块；手动集成则不会用到SWC和RTE模块，涉及到RTE模块的一些接口一般在BSW工具中由iRTE模块进行生成，具体流程内容可参考以下两个章节。 SWC&RTE全工具集成流程 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 项目交付的内容为：相关协议栈源码和ORIENTAIS Studio配置工具。协议栈细分为协议栈的各模块及其对应的配置工具模块。 使用普华CP工具链进行ECU开发时，一般会涉及到三种配置工具：1.SWC工具；2.BSW工具；3.MCAL工具；对于基础软件（BSW工具）来讲，输入源只有两个：1.通过SWC工具萃取出的arxml文件；2.MCAL导出的包含驱动配置的arxml文件；因此在进行BSW协议栈配置之前，首先需要配置SWC和MCAL；具体的标准开发流程参见表 标准开发流程介绍： +----------+--------------+--------------------------------------------------------------------------+-----------------------------------------+ | **步骤** | **实施层级** | **操作** | **参考** | +==========+==============+==========================================================================+=========================================+ | 1 | BSW | - 创建BSW工程，将BSW服务相关模块进行配置 | 详细步骤细节参考“BSW工程创建”章节 | | | | | | | | | - 生成服务封装文件 | | +----------+--------------+--------------------------------------------------------------------------+-----------------------------------------+ | 2 | SWC | - BSW Server和SWC设计： | 详细步骤细节可参考“SWC集成”章节 | | | | | | | | | - 基于应用需求，进行BSW服务组件配置，封装出BSW service.arxml文件； | | | | | | | | | | - 与BSW服务组件无关应用SWC设计/配置； | | | | | | | | | | - 与BSW服务组件交互SWC设计/配置（通信双方Port关联的PortInterface相同） | | +----------+ +--------------------------------------------------------------------------+ | | 3 | | SWC组件内部行为（internal behavior）设计，组件间Port连接 | | | | | | | | | | 注：原则上，内部行内只能对SWC进行设计，服务组件原则上无法修改 | | +----------+ +--------------------------------------------------------------------------+ | | 4 | | DBC、LDF、PDX等文件导入到SWC | | +----------+ +--------------------------------------------------------------------------+ | | 5 | | - 系统映射： | | | | | | | | | | - 组件到ECUs的映射； | | | | | | | | | | - ECU间通信网络设计，Data Element到System Signal的映射； | | +----------+ +--------------------------------------------------------------------------+ | | 6 | | 基于单个ECU进行配置萃取，生成EcuExtract萃取文件 | | +----------+--------------+--------------------------------------------------------------------------+-----------------------------------------+ | 7 | MCAL | 配置MCAL，BSW工具导入MCAL输出的arxml文件‘ | 详细步骤细节可参考“MCAL集成”章节 | | | | | | | | | 注：用于IF层模块引用驱动提供的相关信息 | | +----------+--------------+--------------------------------------------------------------------------+-----------------------------------------+ | 8 | BSW | BSW工具萃取和Mcal生成arxml文件导入、arxml文件同步 | 详细步骤细节可参考“RTE&多核BSW集成”章节 | +----------+ +--------------------------------------------------------------------------+ | | 9 | | - 基础信息补齐，顺序如下： | | | | | | | | | | - ECUC配置（分区信息），OS基础配置信息； | | | | | | | | | | - 除OS和ECUC外，其余关联协议栈配置补齐； | | +----------+ +--------------------------------------------------------------------------+ | | 10 | | 更新所有模块的bswmd.arxml文件（包括RTE） | | +----------+ +--------------------------------------------------------------------------+ | | 11 | | 点击RTE-OS自动同步，自动配置RTE/OS的推荐配置 | | +----------+ +--------------------------------------------------------------------------+ | | 12 | | 在RTE-OS自动同步后，根据项目需求手动调整RTE/OS配置，以适配项目需求 | | +----------+ +--------------------------------------------------------------------------+-----------------------------------------+ | 13 | | - 代码集成： | | | | | | | | | | - 生成BSW所有模块的配置文件，生成顺序：其它BSW模块→RTE→OS | | | | | | | | | | - BSW工具生成Runnable桩代码，或者直接使用应用Runnable代码； | | | | | | | | | | - 进行代码工程集成、编译、链接、功能调试 | | +----------+--------------+--------------------------------------------------------------------------+-----------------------------------------+ 表 全工具集成标准开发流程介绍 手动集成流程 ~~~~~~~~~~~~ 手动集成相比全工具集成，不会使用到SWC工具和RTE模块，取而代之的是使用iRTE模块来完成相关功能，所以集成流程中就不会涉及到BSW进行服务封装和SWC层级的相关内容 +----------+--------------+----------------------------------------------------------------------+----------------------------------+ | **步骤** | **实施层级** | **操作** | **参考** | +==========+==============+======================================================================+==================================+ | 1 | MCAL | 配置MCAL，BSW工具导入MCAL输出的arxml文件‘ | 详细步骤细节可参考“手动集成”章节 | | | | | | | | | 注：用于IF层模块引用驱动提供的相关信息 | | +----------+--------------+----------------------------------------------------------------------+----------------------------------+ | | BSW | 创建BSW工程，创建相关模块，使用iRTE模块 | 详细步骤细节可参考“手动集成”章节 | +----------+ +----------------------------------------------------------------------+ | | 2 | | Mcal生成arxml文件导入、arxml文件同步 | | +----------+ +----------------------------------------------------------------------+ | | 3 | | - 基础信息补齐，顺序如下： | | | | | | | | | | - ECUC配置（分区信息），OS基础配置信息； | | | | | | | | | | - 除OS和ECUC外，其余关联协议栈配置补齐； | | +----------+ +----------------------------------------------------------------------+ | | 4 | | 更新所有模块的bswmd.arxml文件（包括RTE） | | +----------+ +----------------------------------------------------------------------+ | | 5 | | 点击iRTE-OS自动同步，自动配置iRTE/OS的推荐配置 | | +----------+ +----------------------------------------------------------------------+ | | 6 | | 在iRTE-OS自动同步后，根据项目需求手动调整iRTE/OS配置，以适配项目需求 | | +----------+ +----------------------------------------------------------------------+----------------------------------+ | 7 | | - 代码集成： | | | | | | | | | | - 生成BSW所有模块的配置文件，生成顺序：其它BSW模块→iRTE→OS | | | | | | | | | | - BSW工具生成Runnable桩代码，或者直接使用应用Runnable代码； | | | | | | | | | | - 进行代码工程集成、编译、链接、功能调试 | | +----------+--------------+----------------------------------------------------------------------+----------------------------------+ 表 手动集成标准开发流程介绍 集成说明 -------- 示例工程有如下几点说明：1.Hightec集成工程未使用链接文件夹形式引用到BSW配置工具以及EB MCAL生成的配置文件，因此更新配置之后必须手动Merge替换代码，之后再刷新工程即可编译；2.BSW源码是是按照模块化Demo需求集成到不同的Demo工程中，并非全量代码； 集成示例 ======== 本章节向用户展示整体工具链的使用过程。用户可以据此熟悉系统服务栈配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。 .. note:: **本示例不代表用户的实际配置情况，用户需要根据自己的实际需求，决定各个参数的配置，另外配置工具有很多其他特性，比如新建条目可以在文件夹上右击、某些情况选中文件夹可以在界面右侧上下移动调整条目顺序等，请自行探索，手册截图上只代表个人习惯方式。** 集成目标 -------- **根据用户策略需求配置各个协议栈，满足策略需求。本示例实现主要展示工具的使用，不做具体配置介绍。** 开发链路 -------- 工具整体使用流程，请参考本文档图 。需要注意，因购买产品不同，集成的最后步骤会有RTE集成和手动集成两种不同方式，具体细节可参考5.2.1（BSW工程创建）和5.2.2（SWC集成）两个章节。 全工具集成工程创建 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~ BSW工程创建 ^^^^^^^^^^^ +------+----------------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------+ | 步骤 | 说明 | 插图 | +======+================================================================+=========================================================+ | 1 | 创建工程 | |image1| | | | | | | | | |image2| | | | | | | | | |image3| | | | | | | | | |image4| | | | | | | | | |image5| | +------+----------------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------+ | 2 | 创建模块 | |image6| | | | | | | | | |image7| | +------+----------------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------+ | 3 | 首先配置SWC需要的服务组件的相关模块 | 以IO抽象模块为例： | | | | | | | （根据不同协议栈的差别，需要先配置不同的模块后再进行服务封装； | 配置IO抽象模块基本信息 | | | | | | | 具体需要配置的模块可参考各协议栈具体参考手册） | |image8| | | | | | | | | 生成IO抽象单模块的ServiceComponent | | | | | | | | |image9| | | | | | | | | |image10| | +------+----------------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------+ | 4 | 生成全部模块的ServiceComponent.arxml（可选） | |image11| | | | | | | | | |image12| | +------+----------------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------+ SWC集成 ^^^^^^^ +------+--------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------------------------+ | 步骤 | 说明 | 插图 | +======+========================================================+===========================================================================+ | 1 | 新建SWC工程 | |image13| | | | | | | | | |image14| | +------+--------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------------------------+ | 2 | 导入BSW服务封装文件 | |image15|\ |image16|\ |image17| | | | | | | | | |image18|\ |image19|\ |image20| | +------+--------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------------------------+ | 3 | 设计应用（PortInterface、Component、Composition）。 | 常规操作，省略步骤图，具体可参考各个模块的集成手册，此处仅贴出ECU架构图； | | | | | | | | |image21| | | | | | | | | |image22| | +------+--------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------------------------+ | 4 | 导入设计好的DBC文件（Ldf、Odx等类似） | 导入DBC文件 | | | | | | | 注：此类文件导入有两种方式，1.导入到SWC；2.导入到BSW； | |image23| | | | | | | | DBC导入到BSW工具的步骤见附录章节； | |image24| | | | | | | | | |image25| | | | | | | | | |image26| | | | | | | | | |image27| | | | | | | | | |image28| | | | | | | | | |image29| | | | | | | | | |image30| | +------+--------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------------------------+ | 5 | SWC实例与ECU映射； | - 组件到分区映射： | | | | | | | 主要描述组件分配到分区的操作步骤； | |image31| | | | | | | | | |image32| | +------+--------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------------------------+ | 6 | 信号Mapping | |image33| | | | | | | | | |image34| | | | | | | | | |image35| | | | | | | | | |image36| | +------+--------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------------------------+ | 8 | 萃取Ecu Extract.arxml文件 | |image37| | | | | | | | | |image38| | +------+--------------------------------------------------------+---------------------------------------------------------------------------+ MCAL集成 ^^^^^^^^ +------+----------------------------------------------+------------------------------------------------------------------+ | 步骤 | 说明 | 插图 | +======+==============================================+==================================================================+ | 1 | 新建Mcal工程 | |image39|\ |image40|\ |image41|\ |image42|\ |image43| | +------+----------------------------------------------+------------------------------------------------------------------+ | 2 | 萃取arxml自动导入部分驱动的配置，如Can.arxml | |image44|\ |image45|\ |image46|\ |image47|\ |image48|\ |image49| | +------+----------------------------------------------+------------------------------------------------------------------+ | 3 | 手动配置Mcal相关模块 | | +------+----------------------------------------------+------------------------------------------------------------------+ | 4 | 导出arxml文件 | |image50|\ |image51|\ |image52|\ |image53|\ |image54| | +------+----------------------------------------------+------------------------------------------------------------------+ RTE&BSW集成 ^^^^^^^^^^^^ 若购买了SWC和RTE模块的工具，请参考本章节进行工程集成。 +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 步骤 | 说明 | 插图 | +======+====================================================================================================================================+==========================================================+ | 1 | RTE导入Ecu萃取文件 | |image55| | | | | | | | 因购买产品不同，萃取文件一般会有两种形式，情况说明如下： | |image56| | | | | | | | 若已购买普华SWC&RTE产品则可参考章节5.2.2进行配置，最后导出配置过的萃取文件，使用RTE模块进行配置。 | |image57| | | | | | | | | |image58| | | | | | | | | |image59| | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 2 | BSW导入EB ARXML文件 | |image60| | | | | | | | | |image61| | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 3 | 同步RTE模块配置信息 | |image62| | | | | | | | | |image63| | | | | | | | | |image64| | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 4 | RTE同步前准备工作： | - OS： | | | | | | | - 配置OS集成信息（核数量、SC等级、分区映射等）； | |image65| | | | | | | | - 配置ECUC默认分区（多核工程情形下，单核工程则无需配置）； | |image66| | | | | | | | | - ECUC：多核工程情形下，单核工程则无需配置 | | | | | | | | |image67| | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 5 | 更新bswmd文件 | |image68| | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 6 | 操作完步骤5后，同步ECUC模块 | |image69| | | | | | | | | |image70| | | | | | | | | |image71| | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 7 | 若工程为多核工程步骤6完成ECUC同步后，需要做如下检查（单核工程可跳过该步骤）： | |image72| | | | | | | | - 所有PDU是否均映射到某一分区上； | |image73| | | | | | | | - EcucPartitionCollection中是否能够映射Bsw模块； | | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 8 | 步骤7中，所有的bsw模块映射关联到EcucPartitionCollection后，需要重新生成一次所有模块的bswmd文件，做好RTE-OS同步前准备（同步骤4） | |image74| | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 9 | 完成上述8步骤后，使用Orientais RTE自动同步功能，进行RTE和OS自动配置； | |image75| | | | | | | | **注意：一般只有在首次配置和大量变更时，才使用RTE&OS同步功能；因为RTE&OS同步会覆盖部分task的映射，导致多余变更需要进行手动修改。** | | | | | | | | 工程变动较小时，可参考下个步骤手动修改task | | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 10 | 手动配置用户指定task | |image76| | | | | | | | | |image77| | | | | | | | | |image78| | | | | | | | | |image79| | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 11 | RTE&OS同步后配置微调，如： | |image80| | | | | | | | - RTE调整临界区（Exclusive）实现方式； | | | | | | | | - OS调整任务、中断的堆栈大小等； | | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ | 12 | 生成源代码，生成BSW所有模块的配置文件，生成顺序：其它BSW模块→RTE→OS | |image81| | | | | | | | | 生成后源代码存放位置如图： | | | | | | | | |image82| | +------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ 手动集成 ~~~~~~~~~ 若未购买SWC和RTE模块的工具，请参考本章节进行工程集成，主要区别是此方式不会使用SWC工具和BSW工具的RTE模块，作为替代会使用iRTE模块。 .. _mcal集成-1: MCAL集成 ^^^^^^^^^ 手动集成的Mcal集成步骤与全工具集成类似，故此处不做赘述，可参考5.2.1.3（MCAL集成）章节流程 BSW集成 ^^^^^^^^ +------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------------+ | 步骤 | 说明 | 插图 | +======+======================================================================================================================================+================================================================+ | 1 | 创建工程 | |image83| | | | | | | | | |image84| | | | | | | | | |image85| | | | | | | | | |image86| | | | | | | | | |image87| | +------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------------+ | 2 | 创建模块 | |image88| | | | | | | | 注意：此处除所需模块外，需添加iRTE模块 | |image89| | | | | | | | | |image90| | +------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------------+ | 3 | iRTE同步前准备工作： | - OS： | | | | | | | - 配置OS集成信息（核数量、SC等级、分区映射等）； | |image91| | | | | | | | - 配置ECUC默认分区（非多核工程情况下忽略此步骤）； | |image92| | | | | | | | - 配置所需模块配置； | - ECUC： | | | | | | | | |image93| | | | | | | | | 再配置其他所需模块，具体配置方法可参考对应模块的集成手册 | +------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------------+ | 4 | 更新bswmd文件，做好iRTE-OS同步前准备 | - |image94| | +------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------------+ | 5 | 完成上述5步骤后，使用Orientais iRTE自动同步功能，进行iRTE和OS自动配置； | |image95| | | | | | | | **注意：一般只有在首次配置和大量变更时，才使用iRTE&OS同步功能；因为iRTE&OS同步会覆盖部分task的映射，导致多余变更需要进行手动修改。** | | | | | | | | 工程变动较小时，可参考下个步骤手动修改task | | +------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------------+ | 6 | 手动配置用户指定task | |image96| | | | | | | | | |image97| | | | | | | | | |image98| | | | | | | | | |image99| | +------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------------+ | 7 | iRTE&OS同步后配置微调，如： | |image100| | | | | | | | OS调整任务、中断的堆栈大小等； | | +------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------------+ | 8 | 生成源代码，生成BSW所有模块的配置文件，生成顺序：其它BSW模块→iRTE→OS | |image101| | | | | | | | | 生成后源代码存放位置如图： | | | | | | | | |image102| | +------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+----------------------------------------------------------------+ 源代码集成 ---------- Demo工程结构如下： |image103| 图 BSW的工程结构图 - BSW下的Config目录用来存放配置工具生成的配置文件，各模块或各栈建立对应文件夹存放对应模块配置代码。 系统服务栈源代码集成：新建对应的源码文件夹和配置文件文件夹，将对应源码和配置代码放入，然后工程中添加相应头文件路径即可。 .. |image1| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image2.png :width: 2.50613in :height: 2.60417in .. |image2| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image3.png :width: 2.73437in :height: 2.60417in .. |image3| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image4.png :width: 5.48958in :height: 4.59375in .. |image4| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image5.png :width: 4.61458in :height: 1.53125in .. |image5| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image6.png :width: 5.46875in :height: 5.19792in .. |image6| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image7.png :width: 4.5625in :height: 4.64583in .. |image7| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image8.png :width: 2.76759in :height: 2.60417in .. |image8| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image9.png :width: 9.4907in :height: 2.69924in .. |image9| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image10.png :width: 8.72663in :height: 2.85779in .. |image10| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image11.png :width: 4.1875in :height: 6.32292in .. |image11| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image12.png :width: 6.125in :height: 6.79167in .. |image12| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image11.png :width: 4.1875in :height: 6.32292in .. |image13| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image13.png :width: 9.40981in :height: 4.18005in .. |image14| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image14.png :width: 8.67708in :height: 4.63542in .. |image15| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image15.png :width: 4.12986in :height: 2.50545in .. |image16| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image16.png :width: 4.12986in :height: 1.53546in .. |image17| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image17.png :width: 2.38567in :height: 2.60417in .. |image18| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image18.png :width: 2.38567in :height: 2.60417in .. |image19| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image19.png :width: 2.38567in :height: 2.60417in .. |image20| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image20.png :width: 5.1588in :height: 2.87766in .. |image21| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image21.png :width: 9.62968in :height: 5.8995in .. |image22| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image22.png :width: 9.66453in :height: 6.86163in .. |image23| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_总体架构/image23.png :width: 4.12986in :height: 0.78083in .. 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